Resumen

En este artículo se propone un método jerárquico de control compartido del robot andante tanto para el reconocimiento de la intención de movimiento humano como para el método de evitación de emergencia de obstáculos basado en el campo de potencial artificial (APF). La intención de movimiento humano se obtiene a partir de las medidas de fuerza de interacción del sistema sensorial compuesto por 4 registros de detección de fuerza (FSR) y un sensor de par. Mientras tanto, se aplica un telémetro láser (LRF) hacia delante para detectar los obstáculos e intentar guiar al operador basándose en la fuerza de repulsión calculada por el campo de potencial artificial. También se asume un método de evitación de emergencia de obstáculos que comprende diferentes estrategias de control según los distintos estados de los obstáculos o los casos de emergencia. Para garantizar la seguridad del usuario, el método de control jerárquico compartido combina el método de reconocimiento de intenciones con el método de evitación de obstáculos en función de la distancia entre el robot andante y los obstáculos. Por último, los experimentos validan la eficacia del método de control jerárquico compartido propuesto.

• Materias:Algoritmos de aprendizaje Transductores de ultrasonido Ingeniería de atención Estudio biomecánico Ortesis progresivas estáticas
• Subjects:Learning algorithms Ultrasound transducers Care engineering Biomechanical study Static progressive orthoses
• Palabras claves:campo de potencial artificial, método de evitación, método de control, emergencia de obstáculos, obstáculos, robot de ayuda, reconocimiento de la intención de movimiento humano, diferentes estrategias de control, intención de movimiento humano, método de reconocimiento de la intención
• Keywords:artificial potential field, avoidance method, control method, obstacle emergency, obstacles, aid robot, human motion intention recognition, different control strategies, human motion intention, intention recognition method