Resumen

Los helicópteros multirrotor atraen cada vez más atención debido a su mayor capacidad de carga y a su gran maniobrabilidad. Sin embargo, estos helicópteros son sistemas multivariables inciertos, lo que supone un reto para el diseño de su controlador robusto. En este trabajo se propone un esquema de control robusto de dos lazos para un sistema hexarotor. El controlador resultante consta de un controlador nominal y un compensador robusto. Los compensadores robustos se añaden para restringir las influencias de incertidumbres como la dinámica no lineal, el acoplamiento, las incertidumbres paramétricas y las perturbaciones externas. Se demuestra que los errores de seguimiento se limitan en última instancia con límites especificados mediante la elección de los parámetros de los compensadores robustos. Los resultados de la simulación en el hexarotor demuestran la eficacia del método de control propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:helicóptero multirotor, atención, capacidad de carga, maniobrable, sistemas multivariables inciertos, diseño de controlador robusto, esquema de control de dos lazos, sistema hexarotor, controlador nominal, compensador robusto, incertidumbres, dinámica no lineal, acoplamiento, incertidumbres paramétricas, perturbaciones externas, errores de seguimiento, límites especificados, resultados de simulación, método de control.
• Keywords:multirotor helicopter, attention, load capacity, maneuverable, uncertain multivariable systems, robust controller design, two-loop control scheme, hexarotor system, nominal controller, robust compensator, uncertainties, nonlinear dynamics, coupling, parametric uncertainties, external disturbances, tracking errors, specified boundaries, simulation results, control method.