Resumen

Este artículo presenta un enfoque novedoso para el control de seguimiento de la trayectoria de un vehículo autónomo de cuatro ruedas. Las ruedas traseras del vehículo se conducen de forma independiente, las cuatro ruedas se pueden frenar de forma independiente, y las ruedas delanteras se dirigen conjuntamente. La estructura en cascada propuesta consta de dos partes basadas en optimización convexa: una para el seguimiento de la trayectoria y otra para el problema de asignación de control de los actuadores. El algoritmo de control presenta funciones de coste para el problema de asignación centrado en la seguridad. Las funciones de coste propuestas se examinaron y compararon con las anteriores en un entorno de simulación. A continuación, el controlador se probó en tiempo real en un vehículo de pruebas Lotus Evora desarrollado por ThyssenKrupp.

• Materias:Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Accidentes de transito Seguridad del transporte Planificación de ruta
• Subjects:Transport infrastructure Transport engineering Traffic accidents Transport safety Path planning
• Palabras claves:funciones de coste, vehículo de pruebas lotus evora, problema de asignación de control, vehículo autónomo con ruedas, trayectoria, problema de asignación, estructura en cascada, algoritmo de control, optimización convexa, anteriores
• Keywords:cost functions, lotus evora test vehicle, control allocation problem, wheeled autonomous vehicle, path, allocation problem, cascade structure, control algorithm, convex optimization, former ones