Resumen

Se propone un algoritmo de control lineal activo de rechazo de perturbaciones (LADRC) para realizar un seguimiento preciso de la trayectoria del sistema de montaje eléctrico tipo palanca. Mediante la identificación del sistema y el ajuste de curvas, se construye el modelo aproximado, que consiste en el sistema de servoaccionamiento con lazo cerrado de velocidad y el mecanismo de erección tipo palanca. Se diseña la ley de control proporcional con feedforward de velocidad para mejorar el seguimiento de la trayectoria. Los resultados experimentales verifican que, basándose en el modelo aproximado, LADRC tiene una mejor precisión de seguimiento y una mayor robustez frente a las perturbaciones causadas por el cambio de los parámetros intrínsecos en comparación con el controlador PI.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:modelo aproximado, control activo lineal de rechazo de perturbaciones, seguimiento preciso de la trayectoria, sistema de montaje eléctrico, ley de control proporcional, sistema de servoaccionamiento, rendimiento del seguimiento de la trayectoria, mecanismo de montaje tipo, ladrc, palanca
• Keywords:approximate model, linear active disturbance rejection control, accurate trajectory tracking, electric erection system, proportional control law, servo drive system, trajectory tracking performance, type erection mechanism, ladrc, lever