Resumen

Este trabajo trata los problemas relacionados con el control de seguimiento de trayectoria con rendimiento prescrito para buques de superficie marina sin mediciones de velocidad en entornos dinámicos inciertos, en presencia de incertidumbres paramétricas, perturbaciones desconocidas y zona muerta desconocida. En primer lugar, sólo se dispone de las medidas de posición y rumbo del buque y se utiliza un observador de alta ganancia para estimar las velocidades no medibles. En segundo lugar, utilizando el control de rendimiento prescrito, se puede garantizar el rendimiento de control de seguimiento prescrito, mientras que el requisito del error inicial se elimina mediante el preprocesamiento. Por último, basándose en la aproximación de la red neuronal en combinación con el backstepping y la síntesis de Lyapunov, se desarrolla un esquema de control neuronal adaptativo robusto para manejar las incertidumbres y las características de la zona muerta de entrada. Con el controlador adaptativo diseñado para embarcaciones marinas de superficie, todas las señales en el sistema de lazo cerrado son semiglobally uniformly ultimately bounded (SGUUB), y se garantiza el rendimiento de control de seguimiento transitorio y estable prescrito. Se realizan estudios de simulación para demostrar la eficacia del método propuesto.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Control de seguimiento de trayectorias; rendimiento prescrito; embarcaciones marinas de superficie; mediciones de velocidad; entornos dinámicos inciertos; incertidumbres paramétricas.
• Keywords:Trajectory tracking control; prescribed performance; marine surface vessels; velocity measurements; uncertain dynamical environments; parametric uncertainties