Resumen

Este trabajo estudia el problema del seguimiento de trayectorias para un aerodeslizador RC subactuado, cuyo control debe realizarse mediante entradas discretas. Así, el objetivo es controlar un vehículo con hélices muy simples que producen sólo un conjunto discreto de comandos de control, y con información mínima sobre la dinámica de los actuadores. El problema de control se plantea como un problema de control en cascada, en el que el bucle exterior estabiliza el error de posición y el bucle interior estabiliza la orientación del vehículo. Se demuestra teóricamente la estabilidad del controlador y se establece la robustez de la ley de control frente a perturbaciones y ruido. Ejemplos de simulación y experimentos en una configuración real validan la ley de control mostrando que el sistema real es robusto frente a perturbaciones, ruido y dinámicas desfasadas.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:ley de control, problema de control en cascada, perturbaciones, ruido, vehículo, ejemplos de simulación, órdenes de control, problema de control, entradas discretas, conjunto discreto
• Keywords:control law, cascade control problem, disturbances, noise, vehicle, simulation examples, control commands, control problem, discrete inputs, discrete set