Resumen

Investigamos el control cooperativo y la sincronización asintótica global de grupos de sistemas lagrangianos, como los robots industriales. El enfoque de control propuesto funciona para lograr la sincronización de sistemas multirobot bajo una topología de comunicación conectada no dirigida. La estrategia de control consiste en sincronizar cada robot en posición y velocidad a otros robots de la red con respecto a la trayectoria común deseada. La red de robots cooperativos sólo requiere el intercambio local de información vecino a vecino entre manipuladores y no asume la existencia de un líder explícito en el equipo. Se supone que los robots de la red tienen el mismo número de articulaciones y espacios de trabajo conjuntos equivalentes. Se ha utilizado una combinación de la técnica basada en lyapunov y el método de acoplamiento cruzado para establecer la estabilidad asintótica del sistema multirobot. El control desarrollado combina algoritmos de seguimiento de trayectorias y de coordinación. Para abordar el problema del retardo temporal en la comunicación cooperativa en red, la ley de control de sincronización sugerida se muestra capaz de sincronizar múltiples robots, así como de seguir una trayectoria determinada, teniendo en cuenta la presencia del retardo temporal. Para ello, se ha utilizado el método funcional de Krasovskii para tratar el problema de la estabilidad dependiente del retardo.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:espacios de trabajo conjuntos equivalentes, grupos de sistemas lagrangianos, comunicación en red cooperativa, red robótica cooperativa, problema de estabilidad dependiente, sincronización asintótica global, sincronización de sistemas multirobot, intercambio de información entre vecinos, ley de control de sincronización, trayectoria
• Keywords:equivalent joint work spaces, lagrangian system groups, cooperative network communication, cooperative robot network, dependent stability problem, global asymptotic synchronization, multirobot systems synchronization, neighbor information exchange, synchronization control law, trajectory