Resumen

Un robot de cirugía mínimamente invasiva es difícil de controlar cuando existe saturación del actuador. En este trabajo se diseña un controlador basado en el modelo difuso Takagi-Sugeno para un robot de cirugía mínimamente invasiva con saturación del actuador, que es difícil de controlar. Se aplica el teorema del elipsoide contractivamente invariante para la saturación del actuador. El esquema propuesto puede derivarse utilizando el teorema de control H-infinito y la compensación distribuida paralela. El resultado se reconstruye en forma de desigualdades matriciales lineales para facilitar el cálculo por ordenador. Mientras tanto, se puede garantizar el rendimiento de control H-infinito prescrito y estable uniformemente acotado en última instancia. El esquema propuesto se simula en un sistema de dispositivo háptico Novint Falcon.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:robot de cirugía invasiva, saturación del actuador, modelo difuso sugeno, sistema de dispositivo háptico, rendimiento del control infinito, teorema del control infinito, teorema del elipsoide invariante, desigualdades matriciales lineales, esquema, novint falcon
• Keywords:invasive surgery robot, actuator saturation, sugeno fuzzy model, haptic device system, infinity control performance, infinity control theorem, invariant ellipsoid theorem, linear matrix inequalities, scheme, novint falcon