Resumen

En este artículo se propone una estrategia jerárquica de adelantamiento, que es una función de asistencia al conductor o, mejor dicho, una función autónoma en los vehículos eléctricos/autónomos. La solución utiliza señales de velocidad y aceleración de los vehículos circundantes. Estas señales se procesan con métodos de clustering para obtener funciones de densidad de probabilidad y predecir su movimiento esperado. La estrategia incluye varias capas adicionales, como la toma de decisiones sobre la maniobra, el cálculo de la trayectoria requerida y el control de seguimiento del vehículo. La generación de la trayectoria se configura como una tarea de optimización, que es capaz de incluir el modelo de predicción de los vehículos circundantes en las restricciones. Se propone un método robusto de diseño de control Linear Parameter Varying (LPV) para garantizar el seguimiento de la referencia calculada. La estrategia propuesta es capaz de garantizar el movimiento seguro de los vehículos y gestionar las interacciones con los demás participantes en el tráfico.

• Materias:Planificación de la producción Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Production planning Transport infrastructure Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:vehículos, parámetro lineal robusto variable, método de diseño de control, función de asistencia al conductor, estrategia jerárquica de adelantamiento, otros participantes en el tráfico, funciones de densidad de probabilidad, varias capas adicionales, estrategia, generación de trayectorias
• Keywords:vehicles, robust linear parameter varying, control design method, driver assistance function, hierarchical overtaking strategy, other traffic participants, probability density functions, several additional layers, strategy, trajectory generation