Resumen

El objetivo superior de un robot de rehabilitación es ayudar a una persona a realizar una tarea funcional deseada (por ejemplo, seguir una trayectoria) basándose en el principio de asistencia en función de las necesidades. Para ello, se propone un nuevo control híbrido óptimo inverso adaptativo (AHC) que combina el control óptimo inverso y el aprendizaje actor-crítico. En concreto, en primer lugar se desarrolla un modelo de robot de rehabilitación no lineal incierto que incluye la dinámica del comportamiento motor humano. A continuación, se diseña una entrada de control óptimo inverso para minimizar el coste funcional y una señal feedforward actor-crítica basada en NN es responsable de la parte dinámica no lineal contaminada por incertidumbres. Por último, se demuestra que el controlador AHC (mediante un análisis de estabilidad basado en Lyapunov) produce un resultado de estabilidad global uniformemente acotado en última instancia, y el funcional de costes resultante es significativo. La simulación y el experimento con un robot de rehabilitación demuestran la eficacia del esquema de control propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:robot de rehabilitación, dinámica del comportamiento motor humano, entrada de control óptimo inverso, nuevo control híbrido óptimo inverso adaptativo, modelo incierto no lineal de robot de rehabilitación, señal crítica feedforward, control óptimo inverso, sistema de error de bucle, parte dinámica no lineal, actor
• Keywords:rehabilitation robot, human motor behavior dynamics, inverse optimal control input, new adaptive inverse optimal hybrid control, uncertain nonlinear rehabilitation robot model, critic feedforward signal, inverse optimal control, loop error system, nonlinear dynamic part, actor