Resumen

Para lograr una mayor precisión en el movimiento y una mayor robustez del sistema de servomotor de posición del lanzador de cohetes embarcado en un barco, impulsado por un motor síncrono de imán permanente (PMSM), en este artículo se propone un controlador basado en la pasividad y optimizado por el control de rechazo de perturbaciones activas (ADRC) mediante el algoritmo de optimización de enjambre de partículas mejorado-retropropagación (IPSO-BP). Se adopta el método conveniente de interconexión y asignación de amortiguamiento y control basado en la pasividad (IDA-PBC) para establecer el modelo del sistema Hamiltoniano controlado por el puerto con disipación (PCHD) del PMSM. Para mejorar aún más la robustez y adaptabilidad del ADRC tradicional, se introduce un algoritmo de retropropagación (BP) para actualizar en línea las ganancias proporcional, integral y derivativa del ADRC. Además, para mejorar la capacidad de aprendizaje, se adopta el algoritmo PSO mejorado para optimizar las

• Materias:Matriz acústica Ingeniería subterránea Vibración longitudinal Transmisión dinámica Fallas de rodamientos
• Subjects:Acoustic array Underground engineering Longitudinal vibration Dynamic transmission Bearing failures
• Palabras claves:Lanzacohetes; Sistema de servomotor; Motor síncrono de imán permanente; Controlador basado en pasividad; Control de rechazo activo de perturbaciones; Optimización de enjambre de partículas
• Keywords:Rocket launcher; Servo system; Permanent magnet synchronous motor; Passivity-based controller; Active disturbance rejection control; Particle swarm optimization