Resumen

Para resolver los problemas de no linealidad y acoplamiento en el control de manipuladores robóticos, en este trabajo se proponen dos nuevos esquemas de control PID adaptativo robusto con límites superiores conocidos o desconocidos de las perturbaciones externas. Invocando los dos controladores propuestos, las perturbaciones externas de límite desconocido pueden ser compensadas y la estabilidad asintótica global con respecto a las posiciones y velocidades del manipulador es capaz de ser garantizada. En comparación con los métodos de control PD adaptativos existentes, las leyes de control diseñadas pueden ampliar las perturbaciones externas tolerables, aumentar la precisión en el control de seguimiento de trayectoria en tiempo finito y mejorar el rendimiento dinámico de los sistemas manipuladores. Las propiedades de estabilidad y convergencia del sistema en lazo cerrado se demuestran analíticamente utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov y el lema de Barbalat. Para ilustrar la viabilidad y las ventajas de los controladores propuestos, se realizan simulaciones de un manipulador planificador con dos grados de libertad de giro.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:métodos de control pd adaptativos, nuevos esquemas de control pid adaptativos robustos, control de seguimiento de trayectorias temporales, perturbaciones externas desconocidas acotadas, teoría de la estabilidad de lyapunov, estabilidad asintótica global, control de manipuladores robóticos, perturbaciones externas tolerables, controladores, leyes de control
• Keywords:adaptive pd control methods, novel robust adaptive pid control schemes, time trajectory tracking control, unknown bounded external disturbances, lyapunov stability theory, global asymptotical stability, robot manipulator control, tolerable external disturbances, controllers, control laws