Resumen

En este trabajo, consideramos el problema de control de consenso para un sistema multiagente (SAM) que consiste en la dinámica del integrador con retrasos de tiempo de entrada y salida. En primer lugar, investigamos una condición de consenso para el MAS con un controlador lineal y sin ninguna compensación de retardo. A continuación, proponemos un controlador de consenso con un predictor de estado para compensar el efecto del retardo temporal. Se deriva e investiga la condición de consenso para este controlador. Por último, presentamos un ejemplo de resolución del problema de control por consenso para robots móviles de dos ruedas con bucles de realimentación que pasan a través de una red informática con retardos temporales. Para demostrar la validez del controlador basado en predictores, realizamos experimentos con robots móviles de dos ruedas y presentamos los resultados.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Problema de control por consenso; sistema multiagente; dinámica del integrador; retardos temporales; controlador lineal; predictor de estado.
• Keywords:Consensus control problem; multiagent system; integrator dynamics; time delays; linear controller; state predictor