Resumen

Se propone una estrategia de control de backstepping difuso adaptativo con filtro de comando para un exoesqueleto que asiste las extremidades inferiores. En primer lugar, se establece el modelo humano-robot tomando el cuerpo humano como parte pasiva, y se introduce un par de acoplamiento para describir la interacción entre el exoesqueleto y la pierna humana. A continuación, se emplea el sistema de captura de movimiento Vicon para obtener la trayectoria de referencia. Para evitar la "explosión de complejidad" del backstepping convencional, se introduce un filtro de comandos de segundo orden en la estrategia de control en modo deslizante. También se aplican sistemas de lógica difusa (FLS) para resolver el problema de la vibración mediante la estimación de las incertidumbres y las perturbaciones. Además, se demuestra la estabilidad del sistema en lazo cerrado basándose en la teoría de Lyapunov. Por último, se presentan resultados de simulación para ilustrar la eficacia de la estrategia de control.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Filtro de mando; estrategia de control backstepping difuso adaptativo; exoesqueleto de asistencia de extremidades inferiores; sistema de captura de movimiento Vicon; filtro de mando de segundo orden; sistemas de lógica difusa.
• Keywords:Command filter; adaptive fuzzy backstepping control strategy; lower-limb assisting exoskeleton; Vicon motion capture system; second-order command filter; fuzzy logic systems