Resumen

Nos centramos en el algoritmo de control predictivo de modelos distribuidos. Cada controlador predictivo distribuido se comunica con los demás para calcular la secuencia de control. Pero no hay suficientes recursos de comunicación para intercambiar información entre los subsistemas debido a la limitación de la red de comunicación. Este artículo presenta un esquema mejorado de control predictivo distribuido con un conjunto de planificación de control. El algoritmo del conjunto de planificación de control aproxima las secuencias de control futuras mediante el conjunto de planificación diseñado, que puede reducir el intercambio de información entre los controladores y también puede disminuir la demanda de cálculo del controlador MPC distribuido sin degradar mucho el rendimiento de todo el sistema. Se analizan la estabilidad y el rendimiento del sistema de control predictivo de modelos distribuido. Se ilustran simulaciones del problema de control de cuatro tanques y del problema de seguimiento multiobjetivo multirobot para verificar la eficacia del algoritmo de control propuesto.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:modelo, algoritmo de conjunto de planificación de control, demanda de cálculo del controlador mpc, problema de seguimiento multiobjetivo multirobot, conjunto de planificación de control, recursos de comunicación suficientes, secuencias de control futuras, red de comunicación limitada, algoritmo de control predictivo, esquema de control predictivo
• Keywords:model, control planning set algorithm, mpc controller calculation demand, multirobot multitarget tracking problem, control planning set, enough communication resources, future control sequences, limited communication network, predictive control algorithm, predictive control scheme