Resumen

Se diseña un controlador de seguimiento de trayectoria para un vehículo submarino autónomo (AUV) con retardo de entrada basado en un algoritmo de control predictivo de red neuronal (NN). Se propone un algoritmo de control predictivo para compensar el retardo del sistema de control y cumplir el objetivo de seguimiento de la trayectoria. Se utiliza una NN para estimar la incertidumbre no lineal del AUV inducida por los coeficientes hidrodinámicos y el acoplamiento del oleaje, el balanceo y la velocidad angular de guiñada. También se realiza un análisis de estabilidad mediante el teorema de Lyapunov. Los resultados de la simulación muestran la eficacia de la estrategia de control propuesta.

• Materias:Control del proceso Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:algoritmo de control predictivo, vehículo submarino autónomo, auv, teorema de lyapunov, resultados de simulación, velocidad angular, estrategia de control, sistema de control, coeficientes hidrodinámicos, retardo de entrada
• Keywords:predictive control algorithm, autonomous underwater vehicle, auv, lyapunov theorem, simulation results, angular velocity, control strategy, control system, hydrodynamic coefficients, input delay