Resumen

Este trabajo presenta un control predictivo de robot móvil omnidireccional con tres ruedas motrices independientes basado en modelos cinemáticos y dinámicos. Se desarrollan dos controladores predictivos. El primero se basa en el modelo cinemático y el segundo en el dinámico. La secuencia de control óptima se obtiene minimizando un criterio de rendimiento cuadrático. Se ha realizado una comparación entre los dos controladores y se han efectuado simulaciones para mostrar la eficacia del control predictivo con los modelos cinemático y dinámico.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Diagnóstico de fallas Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects: Aerodynamics Fault diagnosis Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:modelos dinámicos, control predictivo, ruedas motrices independientes, robot móvil omnidireccional, secuencia de control óptimo, criterio de rendimiento cuadrático, modelo dinámico, modelo cinemático, controladores predictivos, comparación
• Keywords:dynamic models, predictive control, independent driving wheels, omnidirectional mobile robot, optimal control sequence, quadratic performance criterion, dynamic model, kinematic model, predictive controllers, comparison