Resumen

Se propone un control predictivo no lineal (MPC) para un vehículo naval de superficie subactuado (USV) con variedades invariantes restringidas. Dirigido a la estructura especial del USV, la variedad invariante bajo el controlador dado se construye en términos de difeomorfismo y la teoría de estabilidad de Lyapunov. Basado en MPC, los estados del USV son guiados hacia las variedades invariantes terminales restringidas. Después de alcanzar el conjunto de variedades terminales, se utiliza un control de retroalimentación lineal para estabilizar el sistema. Los resultados de la simulación verificaron la efectividad del método propuesto. Se muestra que, basándose en las restricciones de las variedades invariantes, es fácil obtener el MPC para el USV y es adecuado para aplicaciones prácticas.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Dinámica de fragmentación Medios porosos Circuito abierto
• Subjects:Differential equations Fragmentation dynamics Porous media Open circuit
• Palabras claves:Control predictivo de modelo; Embarcación de superficie subactuada; Variedades invariantes; Difeomorfismo; Teoría de estabilidad de Lyapunov; Resultados de simulación
• Keywords:Model predictive control; Underactuated surface vessel; Invariant manifolds; Diffeomorphism; Lyapunov stability theory; Simulation results