Resumen

Se propone un control predictivo no lineal (MPC, por sus siglas en inglés) para un vehículo de superficie subactuado (USV, por sus siglas en inglés) con entradas restringidas. Dirigido a la estructura especial del USV, se construye un coeficiente dependiente del estado (SDC) bajo el USV dado en términos de difeomorfismo y la teoría de la ecuación de Riccati dependiente del estado (SDRE). Basado en desigualdades matriciales lineales (LMIs, por sus siglas en inglés), los estados del USV se guían hacia una región operativa alrededor de cero. Cuando los estados alcanzan la región, la ley de control se cambia para estabilizar el sistema. Y la entrada de control restringida del sistema considerado se resuelve mediante optimización convexa basada en MPC que involucra LMIs. Los resultados de la simulación verificaron la efectividad del método propuesto. Se muestra que, basándose en LMIs, es fácil obtener el MPC para el USV con restricciones

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Control predictivo de modelo; Embarcación de superficie subactuada; Entradas restringidas; Coeficiente dependiente del estado; Desigualdades matriciales lineales; Resultados de simulación
• Keywords:Model predictive control; Underactuated surface vessel; Constrained inputs; State-dependent coefficient; Linear matrix inequalities; Simulation results