Resumen

Este documento presenta una solución para la estabilidad y seguimiento de trayectorias de un sistema de cuadricóptero utilizando un controlador predictivo de modelo diseñado con un tipo de funciones ortonormales llamadas funciones de Laguerre. Se deriva y utiliza un modelo lineal del cuadricóptero. Para verificar el rendimiento del controlador, lo comparamos con un regulador cuadrático lineal y un controlador predictivo de modelo más tradicional basado en el espacio de estados lineal. Se realizan simulaciones de seguimiento de trayectorias y estabilidad en MATLAB y se presentan los resultados en este documento.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Análisis funcional Operadores Teoremas Sistemas no lineales
• Subjects:Differential equations Functional analysis Operators Theorems Nonlinear systems
• Palabras claves:Solución; Estabilidad; Seguimiento de trayectoria; Sistema de cuadricóptero; Controlador predictivo de modelo; Funciones de Laguerre
• Keywords:Solution; Stability; Trajectory tracking; Quadrotor system; Model predictive controller; Laguerre functions