Resumen

Los obstáculos de algunos árboles dentro del canal de la línea de transmisión de energía eléctrica representan una gran amenaza para el suministro eléctrico. En la actualidad, las tareas de despejar las ramas de los árboles que representan una amenaza siguen siendo realizadas principalmente a mano y con herramientas simples. En este artículo, se diseña un robot aéreo de poda de árboles con una estructura novedosa para mejorar la eficiencia de la operación de poda y aumentar la seguridad del personal. Sin embargo, el largo brazo de la herramienta de poda resulta en una inercia rotacional mucho más alta del robot, lo que dificulta que el robot se mantenga estable. Por lo tanto, se propone un esquema de control basado en control predictivo de modelos para el robot aéreo de poda de árboles y para hacer frente a un sistema incierto durante el período de operación de poda. Una de las principales contribuciones es que se adopta un algoritmo ADMM (método de multiplicadores de dirección alternos) que

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Obstáculos; árboles; Línea de transmisión de energía eléctrica; Robot aéreo de poda de árboles; Control predictivo de modelo; ADMM
• Keywords:Obstacles; Trees; Electric power transmission line; Aerial tree-pruning robot; Model predictive control; ADMM