Resumen

El problema de diseño de un controlador discreto con retardo temporal y retroalimentación de aceleración para un sistema manipulador flexible de un solo eslabón se aborda en este artículo. El modelo dinámico de un sistema manipulador flexible de un solo eslabón se presenta mediante la adopción del método de elementos finitos y la ecuación de Lagrange. Basado en el proceso de caminata aleatoria y el método de reducción discreta, se establece una ecuación de espacio derivado de estado discretizado aumentada sin retardo que contiene el ruido aleatorio. Se desarrolla un método de filtrado de Kalman basado en la aceleración para estimar el estado del sistema y la excitación externa necesaria para el diseño del controlador. A la luz de los estados aumentados estimados, se diseña un controlador híbrido que combina un algoritmo de control de retroalimentación y un algoritmo de control en avance de acuerdo con la teoría de control óptimo y la teoría de MoorePenrose. Los resultados de simulación numérica muestran que el controlador propuesto puede amort

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Problema de diseño; Controlador discreto; Retardo en el tiempo; Retroalimentación de aceleración; Sistema de manipulador flexible de un solo eslabón; Filtrado de Kalman
• Keywords:Design problem; Discrete controller; Time delay; Acceleration feedback; Single-link flexible manipulator system; Kalman filtering