Resumen

Este artículo presenta un diseño de control robusto para la clase de sistemas no lineales inciertos subactuados. O bien el modelo no lineal de los sistemas subactuados se transforma en una forma de entrada-salida y luego se diseña un colector integral para el diseño del control, o bien se define directamente un colector integral para la clase en cuestión. Una vez definidos los colectores integrales, se diseñan leyes de control discontinuas capaces de mantener el modo deslizante desde el principio. La estabilidad en lazo cerrado de estos sistemas se presenta de forma impresionante. La eficacia y la exigencia de las leyes de control diseñadas se verifican mediante la simulación y los resultados experimentales del sistema de bolas y vigas.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Diseño de control robusto; sistemas no lineales inciertos subactuados; colector integral; leyes de control discontinuas; modo deslizante; estabilidad en lazo cerrado.
• Keywords:Robust control design; underactuated uncertain nonlinear systems; integral manifold; discontinuous control laws; sliding mode; closed loop stability