Resumen

Este documento propone un nuevo control robusto de tiempo fijo para el sistema de manipulador de robots con incertidumbres. Basado en el algoritmo de diferenciador exacto robusto uniforme (URED), se construye un término de control robusto. Luego, se propone un control de dinámica inversa de tiempo fijo robusto (IDC). Para el método de control propuesto, se demuestra estrictamente la estabilidad de tiempo fijo de un sistema en lazo cerrado con incertidumbres. El método recién propuesto presenta las siguientes dos características atractivas. Primero, el esquema de control propuesto extiende el IDC de tiempo fijo existente para el sistema de manipulador de robots al esquema de control robusto. Segundo, el método propuesto es estrictamente no singular en lugar del enfoque aproximado comúnmente utilizado. Los resultados de la simulación demuestran la efectividad del esquema de control propuesto.

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Propuesto; Control robusto en tiempo fijo; Incertidumbres; Control de dinámica inversa; Estabilidad; Simulación.
• Keywords:Proposed; Robust fixed-time control; Uncertainties; Inverse dynamics control; Stability; Simulation.