Resumen

Se propone un controlador de vuelo robusto basado en el control de rechazo de perturbaciones activas lineales (LADRC) para el control de estabilidad de un cuadricóptero robot aéreo bajo ráfagas de viento. El modelo dinámico no lineal del cuadricóptero, considerando la perturbación del viento, se establece primero a través del método de Newton-Euler. Posteriormente, se propone una técnica robusta de LADRC para diseñar los controladores para el lazo interno y externo de la aeronave. En este esquema de control, el observador de estado extendido lineal (LESO) actúa como un compensador que puede rechazar efectivamente las ráfagas de viento. Luego, se introduce un método de ajuste de parámetros para obtener un rendimiento de control optimizado. Finalmente, la efectividad y ventajas del controlador propuesto se demuestran a través de una serie de casos de simulación.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Controlador de vuelo; LADRC; Quadrotor; Ráfagas de viento; Esquema de control; Caso de simulación
• Keywords:Flight controller; LADRC; Quadrotor; Wind gusts; Control scheme; Simulation case