Resumen

Se propone una metodología robusta de control de rechazo de perturbaciones para sistemas Euler-Lagrange, y se explora la estrategia de optimización de parámetros para el observador. En primer lugar, se analiza la metodología de rechazo de perturbaciones basada en el observador, a partir de la cual se propone el paradigma de rechazo de perturbaciones. Así, se propone un observador de perturbaciones (DOB) con linealización de realimentación parcial y un filtro de paso bajo para el modelo dinámico no lineal bajo restricciones relajadas de la perturbación generalizada. A continuación, se diseña el controlador backstepping de lazo externo para obtener el rendimiento de seguimiento deseado. Teniendo en cuenta que los parámetros de DOB no se pueden obtener directamente basándose en el análisis de estabilidad de Lyapunov, el parámetro de DOB se optimiza bajo el marco de control estándar H ∞. Analizando la influencia del controlador de lazo externo en el parámetro del observador de lazo interno, se propone una restricción de estabilidad robusta para garantizar la estabilidad robusta del sistema de lazo cerrado. Se realiza un experimento sobre el seguimiento de la actitud de una aeronave para demostrar la eficacia de la estrategia de control propuesta.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Metodología de control robusto de rechazo de perturbaciones; sistemas Euler-Lagrange; estrategia de optimización de parámetros; observador; paradigma de rechazo de perturbaciones; observador de perturbaciones (DOB).
• Keywords:Robust disturbance rejection control methodology; Euler-Lagrange systems; parameters optimization strategy; observer; disturbance rejection paradigm; disturbance observer (DOB)