Resumen

Basado en un observador de perturbaciones no lineal, se propone un control robusto de modo deslizante backstepping para un sistema de robot paralelo accionado por cable (WDPR) utilizado en la prueba del túnel de viento para dominar el movimiento del efector final. El método de control combina los méritos del control backstepping y del control robusto en modo deslizante. El WDPR está sujeto a diferentes tipos de perturbaciones, y estas perturbaciones afectarán a la precisión del movimiento del efector final. Para superar estos problemas, se diseña un observador de perturbaciones no lineal (NDO) para rechazar dichas perturbaciones. En este estudio, el método de diseño del observador de perturbaciones no lineal no requiere el modelo dinámico fiable del WDPR. Además, el método de diseño puede utilizarse no sólo en el WDPR sino también en otros robots paralelos. A continuación, se adopta un método de diseño backstepping y se introduce un término de modo deslizante para construir un controlador deseado, y las perturbaciones se compensan en el controlador para reducir la ganancia de conmutación y garantizar la robustez. Para verificar la estabilización del sistema en lazo cerrado, se construye la función de Lyapunov para analizar la estabilización del sistema. Por último, se demuestra la viabilidad y validez del esquema de control propuesto mediante resultados experimentales y de simulación.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:observador no lineal de perturbaciones, wdpr, perturbaciones, método de diseño, efector final, control robusto, método de diseño backstepping, otros robots paralelos, modelo dinámico fiable, ensayo en túnel de viento
• Keywords:nonlinear disturbance observer, wdpr, disturbances, design method, end effector, robust control, backstepping design method, other parallel robots, reliable dynamic model, wind tunnel test