Resumen

En este artculo se demuestra la evaluacin del rendimiento del seguimiento de trayectorias para un sistema de articulacin flexible giratorio. Para esta evaluacin se propone e implementa la tcnica de control robusto y dinmico inverso (RCD). Esta metodologa de control es del tipo inversin a la izquierda, es decir, las entradas de control se obtienen mediante la realimentacin del error de salida de la planta. El control RCD engloba el control inverso de lnea base (BI) y el elemento de control discontinuo basado en el control de modo deslizante. El controlador inverso de lnea de base hace cumplir las restricciones servo prescritas (virtuales) que representan los objetivos de control. Los objetivos de control del controlador inverso de lnea de base se incluyen en forma de servo (virtual) restricciones que se invierten utilizando MoorePenrose Generalized Inverse (MPGI) para resolver la ley de control de lnea de base. Para potenciar los atributos de robustez frente a incertidumbres paramtricas y perturbaciones, se aumenta una funcin de control discontinua con el controlador de lnea de base de forma que se garantice la estabilidad prctica semiglobal en el sentido de Lyapunov. Para demostrar la eficacia del control RCD en trminos de rendimiento de seguimiento, se realizan simulaciones por ordenador en el entorno Simulink/Matlab. Adems, tambin se investiga la implementacin prctica a travs de un experimento en tiempo real en un sistema manipulador de articulacin flexible rotativa Quansers. Los resultados experimentales obtenidos mediante RCD se comparan con las tcnicas de control convencionales de modo deslizante y de orden fraccionario.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Rendimiento; Seguimiento de trayectorias; Sistema rotativo de articulación flexible; Técnica RCD; Metodología de control; Control en modo deslizante
• Keywords:Performance; Trajectory tracking; Rotary flexible joint system; RCD technique; Control methodology; Sliding mode control