Resumen

Centrándose en el sistema de cables de suspensión de un helicóptero no tripulado con falla en el sensor bajo un entorno complejo, este documento estudia el robusto esquema de control tolerante al balanceo. Para suprimir el balanceo de la carga suspendida cuando el helicóptero no tripulado está en estado de vuelo hacia adelante, se establece primero un modelo de movimiento lineal no lineal. Considerando la falla del sensor del helicóptero no tripulado, se desarrolla un estimador de falla del sensor. Utilizando la salida del estimador de falla, se propone el controlador robusto tolerante al balanceo utilizando la técnica de backstepping y el método de control de modo deslizante. Bajo el controlador robusto tolerante al balanceo diseñado, se puede obtener un rendimiento de control de seguimiento deseado y se garantiza que el ángulo de balanceo de la carga sea pequeño bajo la falla del sensor. Además, la estabilidad del sistema en lazo cerrado se analiza utilizando la técnica de Lyapunov. Se presentan estudios

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Helicóptero no tripulado; Falla del sensor; Control robusto; Antiswing; Estimador de fallas; Técnica de Lyapunov
• Keywords:Unmanned helicopter; Sensor fault; Robust control; Antiswing; Fault estimator; Lyapunov technique