Resumen

El tren motriz con motor en la rueda en vehículos eléctricos tiene más potencial en maniobrabilidad y control activo de seguridad. Este artículo investiga el control integrado longitudinal y lateral a través de los sistemas de dirección activa delantera y control de momento de guiñada considerando las características de saturación de las fuerzas de los neumáticos. Para obtener el ángulo de deslizamiento lateral del centro de masas del vehículo, se diseñan sensores virtuales de fuerza lateral de neumáticos basados en el filtro de Kalman insaturado (UKF). Y el ángulo de deslizamiento se estima utilizando enfoques basados en la dinámica. Además, basándose en la información del estado del vehículo estimado, se propone un sistema de control de nivel superior utilizando la teoría de control robusto para especificar un momento de guiñada deseado y un ángulo de dirección delantera de corrección para trabajar en los vehículos eléctricos. La robustez del algoritmo propuesto también se analiza. Los pares de las ruedas se distrib

• Materias:Matriz acústica Ingeniería subterránea Vibración longitudinal Transmisión dinámica Fallas de rodamientos
• Subjects:Acoustic array Underground engineering Longitudinal vibration Dynamic transmission Bearing failures
• Palabras claves:Tren motriz con motor en la rueda; Maniobrabilidad; Control de seguridad activo; Control integrado lateral; Control del momento de guiñada; Teoría de control robusto
• Keywords:In-wheel motored powertrain; Maneuverability; Active safety control; Lateral integrated control; Yaw moment control; Robust control theory