Resumen

Investigamos el problema del control de formación coordinado para múltiples embarcaciones superficiales en presencia de perturbaciones externas desconocidas. Con el fin de realizar la formación coordinada sin líder y lograr la robustez contra perturbaciones externas desconocidas, se propone un nuevo algoritmo de control de formación coordinada robusto basado en el control de modo deslizante de backstepping. El algoritmo de control coordinado propuesto se logra definiendo una nueva función conmutada utilizando la combinación del error de seguimiento de posición y el error de acoplamiento cruzado. En particular, el error de acoplamiento cruzado se define utilizando el error de seguimiento de velocidad y el error de sincronización de velocidad para que sea aplicable al diseño del controlador de modo deslizante. Además, se propone una ley de control adaptativa para estimar las perturbaciones desconocidas de cada embarcación. Se demuestra la estabilidad asintótica global utilizando el método directo de Lyapunov. Finalmente, se demuestra la efectividad del algoritmo propuesto de control de formación coordin

• Materias:Ecuaciones diferenciales Dinámica de fragmentación Medios porosos Circuito abierto
• Subjects:Differential equations Fragmentation dynamics Porous media Open circuit
• Palabras claves:Control de formación; Perturbaciones externas; Robustez; Control de modo deslizante con retroceso; Error de acoplamiento cruzado; Método directo de Lyapunov
• Keywords:Formation control; External disturbances; Robustness; Backstepping sliding mode control; Cross-coupling error; Lyapunov direct method