Resumen

Las máquinas cinemáticas paralelas (PKMs, por sus siglas en inglés) se utilizan comúnmente para tareas que requieren alta precisión y rigidez. En este sentido, la rigidez del sistema de accionamiento del robot, compuesto por actuadores y transmisiones, juega un papel fundamental. En este artículo se consideran actuadores de accionamiento de tornillo de bolas y se utiliza como caso de aplicación un robot paralelo de 6 grados de libertad (DoF) con articulaciones accionadas prismáticas. Se propone un modelo matemático del accionamiento de tornillo de bolas considerando las fuentes de no linealidad más influyentes: flexibilidad dependiente del deslizamiento, juego y fricción. Utilizando este modelo, se investigan sistemáticamente las poses más críticas del robot con respecto al mapeo cinemático del error del espacio de las articulaciones al espacio de la tarea para obtener la resolución posicional y rotacional del espacio de trabajo, además de abordar problemas de control. Finalmente, se describe y simula un algoritmo de control no lineal adaptativo-robusto para el seguimiento de trayectorias, basado en la minimización del error de seguimiento.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Máquinas cinemáticas paralelas; Precisión; Rigidez; Actuadores de husillo de bolas; 6 grados de libertad
• Keywords:Parallel kinematic machines; Precision; Stiffness; Rigidity; Ball-screw drive actuators; 6-degree of freedom