Resumen

En este documento, se desarrolla un esquema robusto de control de modo deslizante adaptativo para el seguimiento de actitud y altitud de un sistema de vehículo aéreo no tripulado (UAV) de cuadricóptero bajo el efecto simultáneo de incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas consistentes. Se construye primero el modelo dinámico subactuado del UAV de cuadricóptero a través del formalismo de Newton-Euler. Considerando las características no lineales y fuertemente acopladas del cuadricóptero, el controlador se diseña luego utilizando un enfoque de modo deslizante. Mientras tanto, se proponen leyes adaptativas adicionales para mejorar aún más la robustez del esquema de control propuesto contra las incertidumbres paramétricas del sistema. Se demuestra que las leyes de control pueden eliminar los errores de seguimiento de altitud y actitud, los cuales están garantizados de converger asintóticamente a cero, incluso bajo una perturbación externa fuerte. Finalmente, se realizan pr

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Control deslizante robusto y adaptable; UAV cuadricóptero; Incertidumbres paramétricas; Perturbación externa; Seguimiento de actitud
• Keywords:Robust; Adaptive sliding mode control; Quadrotor UAV; Parametric uncertainties; External disturbance; Attitude tracking