Resumen

Se propone un esquema de control robusto utilizando la tecnología de retroalimentación no lineal compuesta (CNF) para mejorar el rendimiento del control de seguimiento para el sistema lineal incierto con saturación de entrada y perturbaciones externas desconocidas. Se presenta un observador de perturbaciones para estimar la perturbación desconocida generada por un sistema exógeno lineal. La matriz de ganancia diseñada del observador de perturbaciones se determina resolviendo desigualdades matriciales lineales (LMIs). Basándose en la salida del observador de perturbaciones diseñado, se desarrolla un controlador CNF robusto que incluye un elemento de control de retroalimentación lineal y un elemento no lineal para seguir las señales de seguimiento deseadas. El controlador de retroalimentación lineal se diseña utilizando LMIs y la estabilidad del sistema en lazo cerrado se demuestra a través de un riguroso análisis de Lyapunov. Finalmente, se presentan los extensos resultados de simulación para ilustrar la efectividad del esquema

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Esquema de control; Retroalimentación no lineal compuesta; Sistema lineal incierto; Saturación de entrada; Observador de perturbaciones; Control de seguimiento
• Keywords:Control scheme; Composite nonlinear feedback; Uncertain linear system; Input saturation; Disturbance observer; Tracking control