Resumen

En este trabajo se presentan técnicas de control robusto aplicadas a un sistema robot manipulador: control en modo deslizante modificado (MSMC) y control backstepping (BSC). El objetivo es evaluar las prestaciones del MSMC y del BSC, teniendo en cuenta las incertidumbres del modelo. A continuación, los resultados obtenidos con la técnica MSMC se comparan con los del modo deslizante adaptativo. Ambos métodos presentan resultados de simulación comparables que muestran una buena calidad de robustez. Sin embargo, los resultados de la simulación demuestran que el SMC modificado es más robusto, sobre todo bajo el efecto de variaciones externas e incertidumbres.

• Materias:Ingeniería electrónica Redes Inalámbricas Arquitectura informática Sistemas de comunicación Informática Procesamiento de datos
• Subjects:Electronic engineering Wireless Networks Computer architecture Communication systems Computing Data processing
• Palabras claves:resultados de simulación comparables, sistema robot manipulador, técnicas de control robustas, control en modo deslizante, smc, prestaciones bsc, técnica msmc, variaciones externas, buena calidad, incertidumbres del modelo
• Keywords:comparable simulation results, manipulator robot system, robust control techniques, sliding mode control, smc, bsc performances, msmc technique, external variations, good quality, model uncertainties