Resumen

Este documento presenta una estrategia de control activo tolerante a fallas para helicópteros cuadricópteros que simultáneamente puede acomodar fallas en los sensores y perturbaciones externas. A diferencia de la mayoría de los esquemas de diagnóstico de fallas y control tolerante a fallas existentes para helicópteros cuadricópteros, el esquema propuesto de diagnóstico de fallas es capaz de estimar fallas en los sensores mientras elimina el efecto de las perturbaciones externas. Además, el esquema propuesto de control tolerante a fallas es capaz de eliminar el efecto adverso de las perturbaciones externas mediante el diseño de un observador de perturbaciones para estimar efectivamente las perturbaciones externas desconocidas e integrarlo con el controlador de modo deslizante integral diseñado. En este caso, se garantiza la operación continua del helicóptero cuadricóptero evitando el inesperado ruido del control. Además, la estabilidad del sistema en lazo cerrado está teóric

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Estrategia de control; Helicópteros cuadricópteros; Fallas en los sensores; Perturbaciones externas; Diagnóstico de fallas; Control tolerante a fallas
• Keywords:Control strategy; Quadrotor helicopters; Sensor faults; External disturbances; Fault diagnosis; Fault-tolerant control