El objetivo de este trabajo es el diseño y análisis de control de un sistema de suspensión de eje semiactivo para la reducción de vibraciones en una cargadora de ruedas. A diferencia de un sistema de suspensión semiactivo tradicional con amortiguador ajustable continuamente, en este trabajo se propone una suspensión de eje novedosa con múltiples modos de amortiguación para la cargadora de ruedas. Las características de amortiguación de conmutación multimodo se logran simplemente cambiando los estados discretos de dos válvulas electromagnéticas de conmutación de alta velocidad, lo que hace que el ajuste del amortiguador sea más simple y confiable. Sin embargo, debido a la existencia de eventos discretos, es decir, los estados de encendido y apagado de las válvulas electromagnéticas de conmutación, la suspensión de eje propuesta para la cargadora de ruedas plantea un desafiante problema de control híbrido. Para resolver este problema, se aplica el enfoque de modelado dinámico lógico mixto (MLD) para
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