Resumen

Este documento investiga el problema de estabilización y seguimiento de trayectoria de un robot móvil con ruedas con una cámara montada en el techo en un entorno complejo. En primer lugar, se propone un controlador adaptativo de servovisión visual basado en el modelo cinemático no calibrado debido al entorno de operación complejo. Luego, se deriva un controlador adaptativo para proporcionar una solución de control dinámico incierto para un robot móvil con ruedas sujeto a incertidumbres paramétricas. Además, los controladores propuestos pueden aplicarse a una situación más general donde ya no se requiere la condición de paralelismo entre el plano de la imagen y el plano de operación. La sobrepresencialización de las matrices de regresores se evita explorando la estructura del sistema cámara-robot, y así, la complejidad computacional del controlador puede simplificarse. El método de Lyapunov se emplea para verificar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado. Finalmente, se presentan resultados de simulación para demostrar el rend

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Estabilización; Seguimiento de trayectoria; Robot móvil con ruedas; Controlador adaptativo; Servovisión visual; Control dinámico incierto
• Keywords:Stabilization; Trajectory tracking; Wheeled mobile robot; Adaptive controller; Visual servoing; Uncertain dynamic control