Resumen

Para el control de actitud de una nueva silla de ruedas sube-escaleras con incertidumbres inerciales y perturbaciones de par externas, se propone un nuevo método de control síncrono mediante la combinación de técnicas de control en modo deslizante de alto orden con técnicas de acoplamiento cruzado. Para ello, se diseña un controlador adecuado, que puede mejorar el rendimiento del sistema bajo condiciones de incertidumbres y perturbaciones de par y también puede garantizar la sincronización del sistema. En primer lugar, se diseña una ley robusta de control en modo deslizante de alto orden para seguir eficazmente las trayectorias de posición deseadas. En segundo lugar, considerando la coordinación de las múltiples articulaciones, se diseña un controlador de sincronización de modo deslizante de alto orden para reducir los errores de sincronización y los errores de seguimiento basándose en el controlador diseñado previamente. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se demuestra mediante la teoría de Lyapunov. La simulación se realiza mediante MATLAB para verificar la eficacia del controlador propuesto. Comparando los resultados de la simulación de los dos controladores, es obvio que el esquema propuesto tiene mejor rendimiento y mayor robustez.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:orden, nuevo método de control síncrono, pares perturbadores externos, ley de control de modo, técnicas de control de modo, controlador de sincronización de modo, controlador, sistema, teoría de lyapunov, control de actitud
• Keywords:order, new synchronous control method, external disturbance torques, mode control law, mode control techniques, mode synchronization controller, controller, system, lyapunov theory, attitude control