Resumen

Este documento propone un nuevo esquema de seguimiento de trayectorias para el sistema vehículo-manipulador submarino no lineal y restringido (UVMS). Para superar las incertidumbres no modeladas, las perturbaciones externas y las restricciones de las entradas de control en la operación del UVMS, se propone un controlador modificado restringido con un controlador de torque computado básico (CTC) y un nuevo observador de perturbaciones no lineales diseñado (NDO). El CTC proporciona el control nominal basado en el modelo. El NDO está diseñado en función de la dinámica del sistema y se utiliza para proporcionar en línea la estimación de las perturbaciones agrupadas. Sin embargo, el NDO diseñado es un observador de estimación sesgada, es decir, tiene un dominio ciego de estimación de perturbaciones que no se puede rechazar. Para rechazar la estimación sesgada, se diseña el controlador modificado restringido pero con nuevas características. Hasta donde sabemos, el controlador robusto convencional generalmente se dise

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Esquema de seguimiento de trayectoria propuesto; Sistema vehículo-manipulador submarino; Controlador restringido; Controlador de torque computado; Observador de perturbaciones no lineales
• Keywords:Proposed; Trajectory tracking scheme; Underwater vehicle-manipulator system; Constrained controller; Computed-torque controller; Nonlinear disturbance observer