Resumen

En este documento, se considera el problema de seguimiento en tiempo finito de robots móviles no holonómicos para un objetivo en movimiento. En primer lugar, se utilizan coordenadas polares para caracterizar la distancia y el azimut entre el objetivo en movimiento y el robot. Luego, basándose en la distancia y el azimut transmitidos desde el sensor instalado en el robot, se diseña una ley de control de seguimiento en tiempo finito para el robot móvil no holonómico mediante el método de control por conmutación. Una prueba rigurosa muestra que el error de seguimiento converge a cero en un tiempo finito. La simulación numérica demuestra la efectividad del método de control propuesto.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Seguimiento en tiempo finito; Robots móviles no holonómicos; Objetivo en movimiento; Coordenadas polares; Método de control conmutado; Simulación numérica
• Keywords:Finite-time tracking; Nonholonomic mobile robots; Moving target; Polar coordinates; Switching control method; Numerical simulation