Resumen

La tecnología convencional de detección y aislamiento de fallos no puede garantizar plenamente las características de redundancia del sistema cuando los sensores experimentan deriva en un sistema de navegación inercial redundante. Un nuevo método de control tolerante a fallos emplea técnicas de estimación de estado y retroalimentación de estado para compensar la deriva de los sensores. Sin embargo, el método es sensible a las características del ruido de medida, y su rendimiento depende prácticamente de la ganancia de realimentación. Este trabajo propone un algoritmo de control tolerante a fallos mejorado, que emplea un filtro de partículas de Kalman extendido adaptativo (AEKPF) para hacer frente a las características desconocidas del ruido y a las imprecisiones del modelo. Además, se introduce un factor de deriva en el control tolerante a fallos mejorado para reducir la dependencia del sistema de compensación de la ganancia de realimentación. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo mejorado de control tolerante a fallos puede corregir eficazmente el sensor defectuoso incluso cuando varios sensores erróneos producen salidas defectuosas simultáneamente. Mientras tanto, el AEKPF es capaz de resolver el problema de las características desconocidas del ruido no gaussiano. Además, el factor de deriva mejora significativamente la ganancia de realimentación.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:algoritmo de control tolerante, ganancia de realimentación, factor de deriva, filtro de partículas de kalman ampliado adaptativo, sistema de navegación inercial redundante, detección convencional de fallos, características del ruido gaussiano, múltiples sensores erróneos, técnicas de realimentación de estado, características de redundancia del sistema
• Keywords:tolerant control algorithm, feedback gain, drift factor, adaptive extended kalman particle filter, redundant inertial navigation system, conventional fault detection, gaussian noise characteristics, multiple erroneous sensors, state feedback techniques, system redundancy features