Resumen

En este estudio se presenta un esquema de control adaptativo de modo deslizante terminal no singular (ANTSMC) para el manipulador robtico -link, que puede lograr una convergencia ms rpida y un seguimiento de mayor precisin en comparacin con el control de modo deslizante lineal basado en hiperplano. Se emplean novedosas leyes de actualizacin adaptativas basadas en el error de seguimiento real para ajustar en lnea el lmite superior de incertidumbre, que consideran de forma integral tanto el rendimiento de seguimiento como el problema de eliminacin del chattering. El anlisis de estabilidad del ANTSMC propuesto se verifica mediante el mtodo de Lyapunov con la existencia de incertidumbre en los parmetros y fallos en los actuadores. La simulacin numrica estudia la comparacin del rendimiento entre el ANTSMC y el esquema convencional de control en modo deslizante terminal no singular (NTSMC) para validar las ventajas del algoritmo de control propuesto.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Adaptativo; Control en modo deslizante terminal; Manipulador robótico; Convergencia; Seguimiento de precisión; Análisis de estabilidad.
• Keywords:Adaptive; Terminal sliding mode control; Robot manipulator; Convergence; Precision tracking; Stability analysis