Resumen

La vibración elástica del manipulador flexible es el problema clave que debe resolverse antes de su aplicación efectiva. El sistema de manipulador flexible móvil (MFMS), bajo condiciones de carga variable, es tomado como objeto de investigación. Basándose en el principio de Lagrange y la teoría de perturbación singular, se construyen los modelos dinámicos de subsistemas de dos escalas de tiempo del MFMS para establecer la función de pago del sistema y la función hamiltoniana que corresponden a los estados y errores de los subsistemas. Luego, con la minimización de la función hamiltoniana del sistema, se realiza la optimización de sincronización del observador óptimo de dos escalas de tiempo (TSOO) diseñado y el controlador de retroalimentación de estado óptimo diseñado, bajo la premisa de la estabilidad del sistema que es verificada por el criterio de estabilidad de Lyapunov. Además, considerando la contradicción entre la rapidez de control y la precisión del controlador de retroalimentación de estado óptimo, al combinar la tecnología de conformación de entrada,

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Manipulador flexible; Sistema de manipulador flexible móvil; Principio de Lagrange; Teoría de perturbación singular; Observador óptimo; Controlador óptimo de retroalimentación de estado
• Keywords:Flexible manipulator; Mobile flexible manipulator system; Lagranges principle; Singular perturbation theory; Optimal observer; Optimal state feedback controller