Resumen

El servo visual basado en imágenes para robots móviles no holonómicos utilizando geometría epipolar es una tecnología eficiente para el problema de servo visual. En este artículo se desarrolla una estrategia de servo visual mejorada, llamada servo visual basado en epipolar de tres pasos, para el robot no holonómico. La estrategia propuesta puede hacer que el robot cumpla con la restricción de campo de visión sin necesidad de ninguna reconstrucción en 3D. Además, la trayectoria planificada por esta estrategia es más corta que las estrategias existentes. El robot móvil puede alcanzar la configuración deseada con convergencia exponencial. El esquema de control en este artículo se divide en tres pasos. En primer lugar, utilizando la diferencia de epípolas como retroalimentación, el robot rota para que la configuración actual y la configuración deseada tengan la misma orientación. Luego, mediante una retroalimentación lineal de entrada-salida, las epípolas se anulan para alinear el robot con el objetivo. Finalmente, mediante la diferencia

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Basado en imágenes; Servovigilancia visual; Robots móviles no holonómicos; Geometría epipolar; Servovigilancia visual basada en epipolar de tres pasos; Esquema de control
• Keywords:Image-based; Visual servoing; Nonholonomic mobile robots; Epipolar geometry; Three-step epipolar-based visual servoing; Control scheme