Resumen

Teniendo en cuenta la inercia variable y el par de carga en servosistemas de alta velocidad y alta precisión, se propone un nuevo controlador adaptativo discreto de modo deslizante de segundo orden (DSSMAC) basado en un modelo característico, y también se diseña un observador de comandos. En primer lugar, se establece el modelo característico discreto de los servosistemas. En segundo lugar, se adopta el algoritmo recursivo de mínimos cuadrados para identificar los parámetros variables en el tiempo en el modelo característico, y se aplica el observador para predecir el valor del comando en el siguiente tiempo de muestreo. Además, se analizan la estabilidad del sistema de bucle cerrado y la convergencia del observador. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto no sólo puede adaptarse a la variación de la inercia y el par de carga, sino que también tiene una buena capacidad de rechazo de perturbaciones y robustez frente a incertidumbres.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:modelo característico, buena capacidad de rechazo de perturbaciones, servosistemas de alta precisión, algoritmo recursivo de mínimos cuadrados, modelo característico discreto, tiempo de muestreo siguiente, inercia, observador, par, controlador adaptativo
• Keywords:characteristic model, good disturbance rejection ability, high accuracy servo systems, recursive least square algorithm, discrete characteristic model, next sample time, inertia, observer, torque, adaptive controller