Resumen

El diseño de un controlador adaptativo para sistemas dinámicos complejos es un gran desafío al que se enfrentan los investigadores. En este artículo, presentamos un concepto novedoso de (DPM) para el diseño de un controlador adaptativo basado en errores (E-BAC). El propósito de este enfoque de diseño novedoso es hacer que la respuesta del sistema sea razonablemente rápida sin sobrepasar, donde el sistema puede ser variable en el tiempo y no lineal con dinámicas parcialmente conocidas. El E-BAC se implanta en un sistema como un controlador no lineal con dos parámetros dinámicos dominantes: la retroalimentación de posición dinámica y la retroalimentación de velocidad dinámica. Para ilustrar la fortaleza de este nuevo enfoque, en este artículo damos un ejemplo de un robot flexible con dinámicas no lineales. En el diseño de este controlador adaptativo de retroalimentación, los parámetros del controlador se diseñan como una función del error del sistema. La retroalimentación de posición y la retroalimentación de velocidad varían continuamente y se formulan como una función del error del sistema. Este enfoque para formular el controlador adaptativo produce una respuesta muy rápida sin sobrepasar.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Controlador adaptativo; Sistemas dinámicos complejos; Controlador adaptativo basado en errores; DPM; Dinámica no lineal; Respuesta del sistema.
• Keywords:Adaptive controller; Complex dynamic systems; Error-based adaptive controller; DPM; Nonlinear dynamics; System response