Resumen

En este artículo se diseña y controla un novedoso robot paralelo de 6 grados de libertad (6-DOF) accionado por seis novedosos motores lineales. Se ilustran las estructuras detalladas de los motores lineales. Se utiliza una estrategia de control basada en la cinemática del robot paralelo de 6-DOF, y se controlan seis motores lineales para que sigan sus propias trayectorias deseadas bajo un controlador activo de rechazo de perturbaciones de orden fraccionario (FOADRC). En comparación con el ADRC normal, se simulan dos trayectorias deseadas y tres situaciones de trabajo diferentes de un motor lineal para mostrar las buenas prestaciones del FOADRC. Los resultados experimentales muestran que seis motores lineales pueden seguir sus propias trayectorias deseadas con precisión bajo cargas útiles y perturbaciones, y que el nuevo robot paralelo 6-DOF puede controlarse bien.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:motores lineales, robot paralelo, dof, trayectorias, controlador activo de rechazo de perturbaciones, diferentes situaciones de trabajo, motores lineales novedosos, foadrc, estructuras detalladas, resultados experimentales
• Keywords:linear motors, parallel robot, dof, trajectories, active disturbance rejection controller, different working situations, novel linear motors, foadrc, detailed structures, experimental results