Resumen

Este artículo proporciona una representación del sistema de doble péndulo invertido que está configurado y regulado en respuesta a la aplicación de torque en la parte superior en lugar de en la parte inferior del péndulo, dado que la mayoría de los investigadores han controlado el doble péndulo invertido basándose en la parte inferior o la base. Para lograr este objetivo, diseñamos una conceptualización dinámica de Lagrange del doble péndulo invertido y una representación de retroalimentación de estado basada en la simple transformación politípica convexa. Finalmente, utilizamos el enfoque de retroalimentación de estado difuso para linearizar el modelo matemático no lineal y desarrollar un controlador difuso, dada su gran capacidad para simplificar sistemas no lineales con el fin de reducir la tasa de error y aumentar la precisión. En nuestra conceptualización virtual del péndulo invertido, utilizamos el software MATLAB para simular el movimiento del sistema antes de aplicar un comando en la parte superior del sistema para comprobar su estabilidad. En cuanto a las no linealidades del sistema, hemos encontrado un enfoque

• Materias:Filtros borrosos Método difuso Multiconjuntos blandos borrosos Modelo híbrido neurodifuso Derivada fraccionaria difusa
• Subjects:Fuzzy filters Fuzzy method Fuzzy soft multisets Hybrid neuro-fuzzy model Fuzzy fractional derivative
• Palabras claves:Representación; Aplicación de torque; Lagrangiano dinámico; Retroalimentación de estado; Controlador difuso; Software MATLAB
• Keywords:Representation; Torque application; Dynamic Lagrangian; State feedback; Fuzzy controller; MATLAB software