Resumen

Este trabajo presenta un controlador novedoso de adaptación difusa basado en un modo deslizante adaptativo con linealización de retroalimentación para el seguimiento de trayectorias de un manipulador de robot flexible. Para lograr este objetivo, después de derivar las ecuaciones dinámicas del robot, se utiliza el enfoque de linealización de retroalimentación para cambiar la dinámica no lineal a una lineal y encontrar la ley de control. Luego, se implementa la estrategia de control de modo deslizante para diseñar un estabilizador para el seguimiento de trayectorias del robot flexible. Para ajustar de forma adaptativa los parámetros del controlador diseñado, se emplea el enfoque de descenso de gradiente y la regla de la derivada en cadena. Además, se aplica el sistema difuso de Takagi-Sugeno-Kang para regular las ganancias del controlador. Finalmente, se utiliza un algoritmo de optimización de enjambre de partículas multiobjetivo para encontrar las reglas difusas óptimas. Las funciones objetivo conflictivas consideradas como las integrales de los valores absolutos del error de estado y el esfuerzo de control deben minimizarse simultáneamente. Los resultados de la simulación ilustran la efectividad y capacidad del escenario presentado en comparación con otros métodos.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Novedoso; Modo deslizante adaptativo difuso; Controlador de linealización por realimentación; Manipulador robótico flexible; Seguimiento de trayectoria; Sistema difuso TakagiSugenoKang
• Keywords:Novel; Fuzzy adaptive sliding mode; Feedback linearization controller; Flexible robot manipulator; Trajectory tracking; TakagiSugenoKang fuzzy system